Możemy prześledzić 5 tys. lat historii jogi, którą dzieli się na 6 okresów: proto-jogi, przed-klasyczny, epicki, klasyczny, po-klasyczny i współczesny (datowanie powyższych okresów jest przybliżone).
Proto-joga
Początki tego okresu łączą się z prehistorią Indii do okresu około 1500 p.n.e.
Najstarszymi znanymi świadectwami istnienia jogi są pochodzące z 2500 roku p.n.e gliniane figurki i pieczęcie przedstawiające postacie w pozycjach jogi odkryte w Harappie nad Indusem i w Mohendżo Daro.
Zdjęcie wyżej pokazuje Mohendżo Daro - "umarłe miasto".
Okres przedklasyczny
Datowany na około 500 p.n.e.
W tym okresie odkrywamy wątki i praktyki jogiczne we wczesnych Upaniszadach (są to pochodzące z VIII-III w. p.n.e., teksty, należące do wedyjskiego objawienia o treści religijno-filozoficznej).
Okres epicki
Okres ten rozciąga się pomiędzy 500 r. p.n.e. do 200 n.e.
W tym czasie powstają średnie Upaniszady i wielkie dzieło epickie Mahabharata w skład której wchodzi najbardziej znany tekst jogiczny na zachodzie - Bhagawadgita.
Bhagavad-Gita jest znaczącą próbą syntezy nurtów jogi i duchowości okresu epickiego. Dzieło to do tej pory jest źródłem inspiracji dla wielu generacji joginów. Bhagavad-Gita łączy główne nurty jogi: dźnianę (joga mądrości), bhakti (joga oddania) i karma (joga czynu) z jednoczesnym dużym naciskiem na nieprzywiązanie do efektów swoich czynów.
Okres klasyczny
Klasyczna joga jest jednym z sześciu ortodoksyjnych systemów filozoficznych hinduizmu.
System jogi klasycznej został zebrany i opracowany w Jogasutrach powstałych w III w. p.n.e. Jogasutry to pierwszy jednolity tekst o jodze składający się ze 195 sutr - aforyzmów. Stamtąd pochodzą podstawy filozoficzne jogi.
Okres poklasyczny
Okres poklasyczny zawiera się pomiędzy 200 a 1900 rokiem.
W tym okresie pomiędzy trzecim a czwartym wiekiem n.e. coraz większe znaczenie zdobywa Tantra, która w tym czasie rozprzestrzenia się szeroko na cały subkontynent Indyjski.
Okres współczesny
W tym okresie joga i szeroko duchowość indyjska spotyka się z coraz większym zainteresowaniem na świecie.
Najważniejsze teksty duchowości indyjskiej zostają przetłumaczone na języki zachodnie z początkiem XIX w.
Duchowi przywódcy Indii zaczynają podróżować do krajów zachodnich. Ponadto na samą jogę wpływa kontakt z kulturą zachodnią, którego najlepszym przykładem jest Integralna Joga stworzona przez Śri Arobindo.